此时的瓦迪斯瓦夫和维陶塔斯在如下的共同战略上达成一致两国军队会合形成单个大军势，一齐向条顿骑士团首都马林堡进军。处在守势的条顿骑士团没有预料到两国会合并军势发起进攻，他们在为波兰和立陶宛的分别入侵做准备，前者会沿着维斯瓦河向格但斯克进军，而后者会沿着尼曼河向拉格尼特进军。
团长乌尔里希冯容金根为了对他所察觉到的威胁做出反击，集中兵力于施维茨，此地处在正中，不论敌军从什么方向发起进攻，驻扎在这里的骑士团都能较快地回击。为隐藏其计划，并迷惑骑士团，维陶塔斯在边界地区发动几次突袭，使骑士团的军士不得歇停。
6月，大波兰与小波兰的军队在维斯瓦河的浮桥上会合，并与马佐夫舍和立陶宛大公国的军队见面。随后向骑士团总部马林堡进发。
条顿骑士团顺德莱温兹河向北行进，在勒鲍渡河，随后想东进军，与波兰立陶宛军进军线路平行。联军劫掠吉尔根堡村。冯容金根团长被联军的暴行惹怒，他发誓在战役中击败入侵者。
大团长将他的军队撤出施维茨并在泽文兹河上组织防御线。围桩加强河渡的防御力，而且城堡附近增加防守。在与司令部见面后，雅盖沃决定从东方侧翼包围敌军，并在他向普鲁士的攻击途中他继续穿越叟道和内登堡，向马尔堡进军。城镇被严重损坏，而且基根堡被掠夺一空，夷为平地，制造大量的难民。在将两座城堡被占领，通往马尔堡的道路打开。在半个月后，两军在格伦瓦德附近的村庄相遇。
参战的波兰立陶宛联军有39000人，而条顿骑士团则有27000人。波兰立陶宛联军的军士分别属于不同民族，不同宗教信奉罗马天主教的波兰人和立陶宛人与信奉萨莫吉希亚人、信奉东正教的鲁塞尼亚人和鞑靼人并肩作战。而参战的条顿军队由以日耳曼人为主的22个不同民族构成。
骑士团希望挑衅波兰人和立陶宛人使他们率先发起进攻，将两把剑送给约盖拉和维陶塔斯以“帮助他们作战”，这两把剑被称为格伦瓦