本朝的军队主要分京军、边军和卫军三类。京军是驻扎京畿的部队，边军是驻守九边的部队，卫军是指除京军和边军之外的部队，分布在全国各省及政治、军事上要害的卫所部队，主要职责是对内镇压维稳。
三类军队的职责不同，军制和构成也多有不同。卫军采取的是卫所制，军队是世兵，军官只能练兵，无权调兵，遇到战事由朝廷另派将领指挥。这样虽可防止‘强臣握兵、江山易色’，但兵将互不相识，卫所又严重缺乏训练，世兵逃亡严重，是以其战斗力每况愈下，终于在近年东南倭乱和西南土司反叛中，被摧枯拉朽的消灭，已是名存实亡，其职能为各省自主募兵所暂代。
而边兵采取的是镇戍兵制，首先其兵源，是以从卫所等抽调精兵，和招募平民相结合，这就保证了军队的基本战斗力；然后其采取的是‘兵将团艹训练’，使将有常兵且兵马集中，这就避免了将不知兵、疏于训练的情况；第三，以督抚分寄的方式，使各方面大员获得更大的兵权，有利于统一领导、协调各战区内部的军镇，将其捏合成一个整体。
这显然是一种临战体制，是在蒙古各部强大的压力下，不得不采取的改变。而且在镇戍制下，督抚的兵权虽略有加大，但其只能由文官担任，且定期轮调，兼之边军的粮饷由中央提供，就避免了地方割据的出现。尽管如此，边军的战力还是大明诸军中最强的，承担着抵御蒙古铁骑、保家卫国的重任。
京军的军制与边军类似，而且在国初时，其远高于前者，类似宋朝时的禁军。它不仅直接担负着保卫首都的重任，而且如果外省或边疆有重大战事，必要时京营还得抽调部分精锐，前去增援、讨伐，号称‘大军一出，四方慑服’，有‘居重驭轻，控扼天下’的作用，是皇权的根本保证。
因此，它不仅人数众多，通常保持着三十多万的人马，最多时达百万之众，而且装备精良，战力高强，是名副其实的‘天军’……当然那是老黄历了，随着永乐皇帝作古，大明朝便刀枪入库、马放南山，京军的战力也