守薛世雄率着三万隋军开进了清河郡，与窦建德的军队针锋相对，结果两军还没相触，窦建军的军队便纷纷拔营起寨逃跑了，还从所占领的州县中退出来，简直就是望风披靡。
薛世雄一见，乐了，真是人的名树的影啊，看来窦建德是怕了本将军啊，还算他识趣，再跑慢一点，看本将军不把你打出屎来！
嘿嘿，薛大将军真是自我感觉良好！
其实，薛世雄倒不是愚蠢，而是太自负了，他出身将门世家，兵法精熟，而且身经百战，杨广三次打高句丽他都有份参加，身居大将军一职，自然瞧不起窦建德这种泥腿子出身的草头军，眼见窦建德的军队遇到自己，就好像老鼠见到猫一般抱头鼠窜，于是更加轻敌大意了，挥师一直追到了信都郡境内，即便夜晚扎营也不修筑防御工事，十分之松懈。
窦建德探听到薛世雄军队的情况后，便知自己的计策凑效了。
大业十二年十月初九，窦军和薛军相距一百多里，当晚，窦建德兵分三路，准备连夜偷袭薛世雄的军营，窦建德自率一路军，苏定方率第二路军，窦线娘率第三路军，乘着夜色急行，直扑薛世雄的营地。
然而，当窦建德等人赶到时竟然已经天亮了，很明显，斥候对两军的距离估算有误，这下可把窦建德急傻了眼，天一亮，偷袭就变成了明攻，而他们三路精兵加起来才四五千，如何打得三万隋军。
正当窦建德准备放弃时，竟然天降大雾，十米之外不辨牛马。窦建德不由大喜过望，真是天助我也，立即借着大雾的掩护发动了猛攻。
薛世雄麾下的隋军本来就十分松懈，营地连像样的防御工事都没有，突然遭到三面袭击，倾刻秩序大乱，再加上大雾弥漫，根本看不清敌人来了多少，隋军恐惧之下一哄而散，光是自相践踏，竟然就死伤了近万人之多。
薛世雄眼见大势已去，在几十名亲兵掩护之下冲出营地，狼狈逃回了齐郡，不久之后便忧愤而死了。
且说窦建德击败了薛世雄的三万隋军，斩获了大量的马匹兵