已动身前来，害怕自己被捕，就和太子按先前的计谋准备刺杀他。待到中尉已至，立即祝贺淮南王获赦，淮南王因此没有起事。事后他哀伤自己说：“我行仁义之事却被削地，此事太耻辱了。”然而淮南王削地之后，策划反叛的阴谋更为加剧。诸位使者从长安来，制造荒诞骗人的邪说，凡声称皇上无儿，汉家天下不太平的，淮南王闻之即喜；如果说汉王朝太平，皇上有男儿，淮南王就恼怒，认为是胡言乱语，不可信。
淮南王日夜和伍被、左吴等察看地图，部署进军的路线。淮南王说：“皇上没有太子，一旦过世，官中大臣必定征召胶东王，要不就是常山王，诸侯王一齐争夺皇位，我可以没有准备吗况且我是高祖的亲孙，亲行仁义之道，陛下待我恩厚，我能忍受他的统治；陛下万世之后，我岂能事奉小儿北向称臣呢”
淮南王的种种举动，引起了汉武帝的警觉，恰逢他强力推行的“罢黜百家、独尊儒术”的统治思想，而刘安推崇的“无为而治”的道家学说无疑给了他借口，当下对刘安一番打压，此番举动，让刘安大为愤怒之余，也害怕国中密谋造反之事败露，想抢先起兵，但他的谋士伍被认为难以成事，于是淮南王再问他道：“您以为当年吴王兴兵造反是对还是错”伍被说：“我认为错了。吴王富贵已极，却做错了事，身死丹徒，头足分家，殃及子孙无人幸存。臣听说吴王后悔异常。希望大王三思熟虑，勿做吴王所悔恨的蠢事。”
但刘安心意已决，对谋士说：“男子汉甘愿赴死，只是为了自己说出的一句话罢了。况且吴王哪里懂得造反，竟让汉将一日之内有四十多人闯过了成皋关隘。现在我令楼缓首先扼住成皋关口，令周被攻下颖川郡率兵堵住轘辕关、伊阙关的道路，令陈定率南阳郡的军队把守武关。河南郡太守只剩有洛阳罢了，何足担忧。不过，这北面还有临晋关、河东郡、上党郡和河内郡、赵国。人们说扼断成皋关口，天下就不能通行了。我们凭借雄据三川之地的成皋险关，招集崤山之东各郡国的军队响应，这样起事，您以为如何”伍被