马蹄铁是罗马人的发明，公元900年左右已在欧洲普及，到元朝时期传入中国。
马鞍和马镫是全套马具中继马嚼和缰绳之后最重要的发明。
在没有鞍镫的时代，人们需要骑跨于裸马的背上，仅靠抓住缰绳或马鬃并用腿夹紧马腹使自己在马匹飞驰的时候不致摔落。但这种方式是很不可靠的，首先是长时间骑马容易疲劳，同时在奔跑的马背上也难以有效地使用弓箭，而在近战中，骑手无法随心所欲地使用刀剑和长矛，劈砍或刺杀落空、双方兵刃的撞击等都随时会令骑手从马上滑下。
因此这一时期骑兵除速度占优外，其战斗力是远不如脚踏实地的步兵的，所以在骑兵到达目的地后，往往下马作为步兵投入战场，亚历山大时代的马其顿骑兵就是如此。
第一个革新（这只是一般性的看法，但其实际的发明顺序不一定是这样）是高桥马鞍的出现，马鞍两端从平坦转为高翘，限制了骑手身体的前后滑动趋势，提供了纵向的稳定性。第二个则是马镫的使用，它通过固定双脚提供横向稳定性，同时在马鞍的协助下将人和马结为一个整体，使骑兵利用马匹的速度进行正面冲击成为可能。
西方学者这样评论进入欧洲的匈奴人携带的新装备：“马鞍是人与马完全结合在一起的关键。匈奴人独特的马鞍引起了罗马人的惊奇。他们的马鞍不像罗马人的那样由裹住马肚子的皮革制成，匈奴人的马鞍的特别之处在于它有一个两头高的木制托架。
这样不论马怎么跑，骑士们都能稳稳地坐在马背上。
……相反，罗马人笨拙的骑术使不少骑手经常在战斗中失去平衡，而从马上掉下来，这通常很危险，有时甚至是致命的。
……除了马鞍，匈奴人还从亚洲带来了一项在当时具有革命性的创新：欧洲人从未见过的马镫。
为了防止腿在长距离的骑马后会疲劳，人们在马鞍上系上了绷带、皮带或者用一种亚麻织成的腿带。
这样，脚就有了可踏的地方。
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